机器人正在进行图书整理。                                        ■记者 周宇杰/摄

　　 8月16日至18日，2026年第二届世界人形机器人运动会场景赛图书馆场景图书整理岗比赛在北京市第八十中学图书馆举办。赛场之上，不同形态的机器人正尝试完成图书回收、图书摆放、巡检纠错等日常图书整理工作。这是世界人形机器人运动会首次设立图书馆场景赛，三十五支队伍同场竞技，从遥控操作到全自主运行，一场围绕精准度、视觉识别与逻辑思维的技术较量悄然展开。

　　任务递进复刻理书流程

　　本次图书馆场景赛共设置三项任务，难度依次递增，完整复刻了图书馆日常整理图书的真实作业环节。

　　第一项任务要求机器人将5本图书整理后放上小推车，且书脊必须朝上，再将小推车推至指定停放区域，机器人自身返回起点。经裁判长现场检查确认后，方可进入下一环节。每完成一本图书整理计15分，若书本掉落则扣除相应分数。第二项任务中，机器人需从5本书中选取2本，放置到书架指定层位。书架共分五层，第一层与第五层分值最高，为50分；第二层与第四层为40分；中间第三层为30分。第三项任务为“巡检纠错”——赛场预先将三本书的摆放顺序打乱，机器人需找出其中一本错位图书并归还原位，完成计25分，若摆放位置错误则任务失败、不予计分。

　　“我们主要是考察机器人的精准度、视觉识别以及逻辑思维能力。”场景赛图书岗位裁判长齐章飞表示，第一层和第五层对机器人而言操作难度更高，因此分值设置也相应提高，而第三项任务中的打乱顺序环节，则更考验机器人的逻辑推理能力。在他看来，三个任务的设计完全贴合真实图书馆的理书流程，机器人若能投入图书馆实际场景，可有效降低人力成本。

　　遥控自主各展技术所长

　　本次比赛共有三十五支队伍参赛，赛事规则对两种模式设置了不同的计分权重：遥控操作权重为0.5，全自主操作权重为1，以此鼓励参赛队伍向自主化方向探索。

　　在齐章飞看来，两条技术路线各有优势。遥控操作模式下，参赛队员可以凭借人眼观察和经验判断，实时识别书籍编号、选择放置位置，并根据赛场情况即时调整机器人动作，因此在操作稳定性和任务完成的灵活性上表现突出；而全自主模式则要求机器人完全依靠自身的视觉感知和算法逻辑，独立完成目标识别、路径规划和动作执行，“对它的视觉能力和逻辑思维要求更高，需要提前做好预判，才能够精准地找到。”齐章飞说，全自主代表着机器人技术的未来方向，而遥控操作在现阶段仍具有不可替代的实用价值，两者同场竞技，恰恰展现了行业发展的多元路径。

　　齐章飞表示，在今年的比赛中，机器人在精细操作和场景适应方面的进步令人印象深刻，不少队伍已经能够较为流畅地完成多环节连续作业，这说明行业整体研发水平正在稳步提升。

　　人形双足探索自主未来

　　在本次比赛中，一支采用人形机器人的参赛队伍格外引人注目。与赛场上更为常见的轮式双臂机器人不同，他们选择了技术难度更高的双足人形方案，用实际行动探索人形机器人在真实作业场景中的可能性。

　　“我们用的是人形，不是轮式双臂，所以技术难度还是非常大的。”该团队算法开发负责人介绍，团队采用全身运动控制算法和遥操作技术，通过强化学习训练出机器人的“小脑”，以完成双足行走与平衡保持。人形机器人两条腿需要持续保持平衡，还要配合位置感知、灵巧手操作以及网络通信，这些核心技术基本均为团队自研。

　　为备战本次比赛，团队提前两个月启动准备工作。彼时人形机器人的算法尚不稳定，团队首先集中训练强化学习全身运动控制策略，解决双足行走的稳定性问题；随后在两个月内将原本四自由度的手臂改装为六自由度，大幅提升手臂的活动范围和操作灵活性；同时加装灵巧手、两自由度头部和相机图传模块，完成了硬件与软件平台的全面升级。赛前团队还专门购买假书，围绕抓取、摆放、推车等环节进行反复练习，不断优化动作参数和通信延迟。